RMCS Local Map For Sentry

简介

本仓库是从 rmcs_slam 的 obstacle 模块独立出来的局部障碍地图包，专门给导航系统提供近场避障输入。

和 rmcs_slam 时代相比，这个包做了两件事：

• 只保留单雷达输入链路（1 路 Livox 点云 + 1 路 IMU）
• 参数和发布逻辑按 Nav2 的使用习惯整理，专注发布局部 OccupancyGrid

如果你要全局地图、重定位、路径规划，那是其他包的职责，这里不做。

部署

环境需求

• 任意 linux 发行版
• ros:humble 或 ros:jazzy（推荐 docker）
• livox mid-360 雷达（或使用 ros2 bag 回放 Livox 消息）

项目依赖

• 激光雷达驱动 livox-sdk（系统级安装）

  git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
  cd Livox-SDK2
  mkdir build && cd build
  cmake .. && make -j
  sudo make install

• 激光雷达 ROS2 接口 livox_ros_driver2（放进同一工作空间）

  cd /path/to/your/ws/src
  git clone https://github.com/Alliance-Algorithm/livox_ros_driver2.git
  cd ..
  colcon build --packages-select livox_ros_driver2

• 点云处理依赖 pcl 及其 ROS2 绑定

  sudo apt-get install -y     \
  ros-$ROS_DISTRO-pcl-conversions \
  ros-$ROS_DISTRO-pcl-ros         \
  libpcl-ros-dev                  \
  libpcl-dev

• 线性代数库 eigen

  sudo apt-get install libeigen3-dev

如果你想偷懒一把，也可以：

cd /path/to/your/ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

配置项目

本包配置文件在 config/local_map.yaml，核心关注下面这几项。

1) Topic 名字

lidar:
  lid_topic: "/livox/lidar"
  imu_topic: "/livox/imu"

如果你接的是实机 multi_topic 驱动，按你自己的 topic 改； 如果你用你给我的 bag，默认这两个名字就是对的。

2) 雷达安装位姿（底盘系）

lidar:
  # x y z
  lidar_translation: [ +0.0, +0.0, +0.60 ]
  # yaw pitch roll (degree)
  lidar_orientation: [ -90.0, 0.0, 180.0 ]

这块会直接影响障碍图形状和位置，填错了就会看起来像地图在飘。

3) 地图发布坐标系

name:
  grid: "/rmcs_map/map/grid"
  frame: "base_link"

这个 frame 是给 Nav2 local_costmap 用的，推荐直接用 base_link。

4) 地图尺寸与分辨率

grid:
  resolution: 0.02
  map_width: 10.1
  map_height: 2.0

map_width 是正方形边长，单位米；分辨率越细越吃性能。

项目构建

cd /path/to/your/ws
colcon build --packages-select rmcs_local_map

如果没看到爆红报错，基本就是成了。

使用方法

source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
source /path/to/your/ws/install/setup.bash

ros2 launch rmcs_local_map launch.py

用 ros2 bag 进行测试

你可以直接用 Livox 格式 bag 做联调：

# 终端 1
ros2 launch rmcs_local_map launch.py

# 终端 2
ros2 bag play /workspaces/data/bag/battlefield_0

主要输出话题

- /rmcs_map/map/grid           # 局部障碍栅格地图（给导航用）
- /rmcs_map/segmentation_part  # 分割/裁剪后的点云（调试用）
- /livox/lidar/undistort       # 去畸变点云（调试用）

关于 Nav2 对接

这个包只负责局部障碍地图，建议接到 local_costmap，不要拿它替代全局地图。

全局图、定位、规划参数请放在你自己的导航包里维护，这样职责干净，也好查问题。